Fase 3: de robot met lichtangst en subsumptief programmerenHet zou beslist de moeite waard zijn als de robot wat belangrijkers deed dan alleen maar een beetje rond rijden in de kamer. Laten we een gedrag maken als van een krekel, een insect dat donkere plekjes opzoekt om zich te verstoppen. We noemen het gedrag dat maakt dat onze robot donkere plaatsen zoekt en licht mijdt `lichtangst' of `lichtfobie'. Angst is typisch een eigenschap van levende wezens dus niet direct iets voor een robot, maar we kunnen er wel voor zorgen dat onze robot met dit gedrag bang schijnt te zijn voor licht. Om de robot hiervoor geschikt te maken, moeten de eerder besproken lichtsensors worden ingebouwd. Om de fotocellen te lezen zullen we de Stamp-II-instructie rctime gebruiken. Het lezen van een fotocel kost tijd, hoe donkerder het is, des te langer duurt het om de cel te lezen. Omdat het zo lang duurt om één fotocel te lezen, gaan we de aflezingen over verschillende states verdelen; ook het rekenwerk om te bepalen of de linker of de rechter fotocel meer licht ontvangt, kost tijd.