Artikel

Stereo geluidssensor

Hoe een robot kan leren geluidsbronnen te lokaliseren

Service-robots van de toekomst moeten hun 'baasje' of 'vrouwtje' aan hun stem herkennen, de uitgesproken commando’s begrijpen en weten waar het baasje zich bevindt. Dit artikel is gewijd aan dat laatste aspect: Het lokaliseren van een geluidsbron. Wezullen daarbij gebruik maken van de zogenaamde kruiscorrelatie. Door deze ingewikkelde berekening te vereenvoudigen komt ze binnen het bereik van een microcontroller. Zo ontstaat een 'binaurale sensor' die de richting van continue geluidsbronnen totop 10˚ nauwkeurig kan bepalen.

De in 2003 door scholieren ontwikkelde robot GASTON [1] (zie foto) heeft veel interessante functies. Hij kan bijvoorbeeld gevoelens uiten. Maar hij kan ook de richting van geluidsbronnen detecteren en zijn hoofd in die richting draaien. Hij maakt daarvoor gebruik van een zogenaamde precedentie-sensor die met drie microfoons is uitgerust...

Log hier in als abonnee om het artikel te lezen.

Dit is een MEMBER ONLY artikel. Je hebt een abonnement nodig om dit artikel te kunnen lezen.

Voordelen van een abonnement

Toegang tot Elektor-archief en 5.000+ Gerber-files
Ontvang to 8 magazines per jaar (digitaal en/of op papier)
10% korting in de Elektor-store

Bekijk de aanbiedingen
Beschikbaar vanaf € 4,95 per maand.

Wat is Elektor Exclusief?

Materials

060040-PCB.pdf

060040-11.zip

Gerber bestand

De PCB bij dit artikel is als Gerber file beschikbaar gesteld. Elektor Members kunnen exclusief deze files gratis downloaden en gebruiken om de PCB zelf af te drukken met geschikte apparatuur óf de Gerber te laten drukken via een dienstverlener.

Elektor kan u bijvoorbeeld de PCB Service van onze partner Eurocircuits van harte aanbevelen of AISLER.

Het gebruik van onze Gerber files is vrijgegeven onder een Creative Commons- licentie. Creative Commons biedt auteurs, wetenschappers en andere creatieve makers de vrijheid om op een flexibele manier met hun auteursrechten om te gaan.

PCB

Download Gerber bestand: 060040-1.zip

Onderdelenlijst

Weerstanden:

R1,R5,R12 = 47 k

R2 = 33 k

R3,R10 = 22 k

R4,R11 = 1 k

R6,R9,R13,R16,R18,R19,R20 = 10 k

R7, R14 = 2k2

R8, R15 = 100 k

R17 = instelpotmeter 100 k

Rx = 100 k

Condensatoren:

C1,C2,C3,C4 = 1 (/16 V

C5 = 22 (/16 V

C6 = 100 (/16 V

C7,C8 = 100 n

C9,C10 = 22 p

Halfgeleiders:

IC1 = LM324

IC2 = PIC16F88 (geprogrammeerd, EPS 060040-41)

Diversen:

Q1 = 20-MHz-kristal

IC-voet DIL14

IC-voet DIL18

SL1, SL2, (SL4), SL5, SL6, SL7 = 2-polige contactstrip (SL4 tijdelijk met een 100-k-weerstand overbrugd; zie tekst)

SL3 = 6-polige contactstrip

JP1,JP2 = jumpers

MicR, MicL = CZ034 elektret-microfoon

Print-layout 060040-1 gratis te downloaden